针对一类只有输出信号可测且非线性项含不可测状态的不确定系统，基于输入信号置换思想构建了神经网络状态观测器，结合动态面理论设计了输出反馈自适应控制方案。通过理论分析确定了控制律参数选取范围，保证了闭环控制系统所有信号半全局一致终结有界; 利用遗传算法提出一种参数寻优策略，选取了最优的输入初始值和控制律参数，解决了控制冲击问题，提高了跟踪精度。
